懒人开关 ESP32控制舵机旋转（基于ESP32+SG90舵机+微信小程序） |
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懒人开关 ESP32控制舵机旋转（基于ESP32+SG90舵机+微信小程序）
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提示：站在巨人肩膀上的小白，大家可以提出自己的看法。如有侵删； 原文参考链接：esp32单片机控制舵机 - 知乎 (zhihu.com) https://zhuanlan.zhihu.com/p/566948087
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目录 前言 一、准备步骤 二、使用步骤 1.ESP32和SG90舵机的连接 2.读入数据 3.外壳的打印 4.MQTT连接 若是纯小白，可以看一下这个 导入库和站看日志的方法，若找不到可以从官网上进行下载之后进行导入 前言随着智能化时代的到来，你是否想解放双手，实现家居智能化，这多酷啊！！懒人开关专属于你的定制。
有点模糊，但是实际功能实现啦！微信小程序端来自B站小林技术员的个人空间_哔哩哔哩_bilibili 大家可以私信一下；
先来科普一下舵机的小知识： （1）舵机分三条线，分别是棕色：GND；红色：VCC （这里我们采用的是5V电压，力气更大一点个人理解哈）；橘色线：脉冲输入（也就是信号线）； （2）开始接线啦：棕色==GND 红色==自带的5V 橘色==GPIO１3 先上一个ESP32的引脚图，详细内容在图中都有标注，自行查看即可（图是从网上找到的，很详细！如有侵删）
舵机转动角度与占空比的关系： 占 空 比 = ( 角 度 90 + 0.5 ) ∗ 1023 / 20 占空比=(\frac {角度}{90}+0.5)*1023/20占空比=( 90角度 +0.5)∗1023/20： 舵机的购买和详细知识在这里不做过过多的解释了，自行从参考链接中查询。 2.读入数据整体就是判断1，0开关，接收到后返回OK；本文采用的是MQTT进行通信，当然后期你也可以自行添加蓝牙的通信方式等等； 代码如下： int freq = 50; // 1/50秒，50Hz的频率，20ms的周期，这个变量用来存储时钟基准。 int channel = 8; // 通道(高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。) int resolution = 8; // 分辨率设置为8，就是2的8次方，用256的数值来映射角度，看下方的占空比函数。 const int led = 13; /*****将局部变量已改为全局变量（根据实际需求再自行调整）****/ int degree; float deadZone = 0; String push_msg = "OK"; //最好不要使用max、min...之类的词作为变量，容易被编译器识别成方法、类、函数... float maxs = 32;//对应2.5ms（2.5ms/（20ms/256）） /*****************************/ WiFiClient espClient; // 定义WLAN实例 PubSubClient client(espClient); // 定义PubSubClient的实例 /*****将int degree改为 int c，通过赋值修改degree的值******/ /*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/ int calculatePWM(int c) //定义函数用于输出PWM的占空比 { //0-180度 degree = c; /*****************************************************/ //20ms周期内，高电平持续时长0.5-2.5ms，对应0-180度舵机角度，参考上面的180度对应图。 deadZone = 6.4;//对应0.5ms（0.5ms/(20ms/256）) if (degree < 0) degree = 0; if (degree > 200) degree = 180; return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值 }定义两个主题用于发送和接受； /*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/ int leddev(char* topic, byte* payload, unsigned int length) /*************************************************************************/ { String msg=""; for (int i = 0; i < length; i++) { msg+= (char)payload[i]; } Serial.println(msg); if (msg == "1") { degree = 0; ledcWrite(channel, calculatePWM(180)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。 client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值 } else { Serial.printf("ok"); client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); ledcWrite(channel, calculatePWM(90)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。 } }来一个标志位; 标志位:拿着钥匙进来返回OK int flag = 0; void loop() { if (!client.connected()) //如果MQTT服务器连接不成功，则反复重试，连接成功后重新订阅。 { reconnect(); } client.loop(); if(flag==0){ client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); flag=1; Serial.println("发送ok！"); }看一下端口
外壳的打印使用的是solidworks，其中有很多偏差就自行又添加了一些小组件，后期可能会发布一下完成版的外壳源码。 4.MQTT连接1、先创建一下你的项目
2、设置两个主题来进行接受和发送，便于自行检查； arduino部分的全部代码附上： 代码汇中的注释部分已经过分详细了，请自行查看即可； #include #include //发布订阅库，也可以使用mqtt.h #include //连接mqtt const char* ssid = " "; //WIFI的ID const char* password = " "; //WIFI的PASSWORD const char* mqtt_server = " "; // mqtt服务器的地址。 const char* TOPIC = "set"; // 订阅信息主题 const char* Mqtt_pub_topic = "get"; // 订阅信息主题 const char* client_id = "esp32";//设备的客户端编号 char* sh = new char[10]; //定义两个字符串数组，用来存放温湿度的浮点数转换过来的字符串。 char* st = new char[10]; long lastMsg = 0; // 记录上一次发送信息的时间。 int freq = 50; // 1/50秒，50Hz的频率，20ms的周期，这个变量用来存储时钟基准。 int channel = 8; // 通道(高速通道（0 ~ 7）由80MHz时钟驱动，低速通道（8 ~ 15）由 1MHz 时钟驱动。) int resolution = 8; // 分辨率设置为8，就是2的8次方，用256的数值来映射角度，看下方的占空比函数。 const int led = 13; /*****将局部变量已改为全局变量（根据实际需求再自行调整）****/ int degree; float deadZone = 0; String push_msg = "OK"; //最好不要使用max、min...之类的词作为变量，容易被编译器识别成方法、类、函数... float maxs = 32;//对应2.5ms（2.5ms/（20ms/256）） /*****************************/ WiFiClient espClient; // 定义WLAN实例 PubSubClient client(espClient); // 定义PubSubClient的实例 /*****将int degree改为 int c，通过赋值修改degree的值******/ /*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/ int calculatePWM(int c) //定义函数用于输出PWM的占空比 { //0-180度 degree = c; /*****************************************************/ //20ms周期内，高电平持续时长0.5-2.5ms，对应0-180度舵机角度，参考上面的180度对应图。 deadZone = 6.4;//对应0.5ms（0.5ms/(20ms/256）) if (degree < 0) degree = 0; if (degree > 200) degree = 180; return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值 } void setup() { Serial.begin(9600); ledcSetup(channel, freq, resolution); // 用于设置 LEDC 通道的频率和分辨率。 ledcAttachPin(led, channel); // 将通道与对应的引脚连接 // WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); } client.setServer(mqtt_server, 1883);//设定MQTT服务器与使用的端口 client.setCallback(leddev); //设定回调程序，当ESP32收到订阅消息时会调用此方法 delay(5000); client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); Serial.println(push_msg); } /*****由于该函数中return一个int类型数据，所以应将函数的返回值类型void改为int******/ int leddev(char* topic, byte* payload, unsigned int length) /*************************************************************************/ { String msg=""; for (int i = 0; i < length; i++) { msg+= (char)payload[i]; } Serial.println(msg); if (msg == "1") { degree = 0; ledcWrite(channel, calculatePWM(180)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。 client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); return (int)(((maxs - deadZone) / 180) * degree + deadZone); //返回度数对应的高电平的数值 } else { Serial.printf("ok"); client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); ledcWrite(channel, calculatePWM(90)); // 输出PWM，设置 LEDC 通道的占空比。 } } void reconnect() { while (!client.connected()) { if (client.connect(client_id)) { client.subscribe(TOPIC); } else { delay(5000); } } } int flag = 0; void loop() { if (!client.connected()) //如果MQTT服务器连接不成功，则反复重试，连接成功后重新订阅。 { reconnect(); } client.loop(); if(flag==0){ client.publish(Mqtt_pub_topic,push_msg.c_str()); flag=1; Serial.println("发送ok！"); } // for (int d = 0; d |
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